Tareas de Interrupción en un Autómata

Cuando trabajamos con aplicaciones de automatización de máquinas muy exigentes en tiempo de respuesta no podemos depender del tiempo de ciclo de SCAN del autómata, en estos casos, trabajar con tareas de interrupción puede marcar la diferencia.

En tareas de automatización una décima de segundo pueden suponer la diferencia entre el éxito o el fracaso de una aplicación. Por ejemplo, cuando trabajamos con encoders

para el posicionamiento de un accionamiento, realizar una parada justo cuando el encoder ha llegado a su contaje puede ser crucial.

Como vimos en un post anterior "El Ciclo de SCAN de un autómata" el PLC tiene una rutina de funcionamiento, primero lee las entradas, a continuación ejecuta el programa y por último actualiza las salida. Si trabajamos con aplicaciones con tiempos criticos, depender el ciclo de SCAN puede ser una mala opción ya que hay veces que es necesario ejecutar alguna orden sin esperar a que se actualicen las salidas en el ciclo de SCAN.

Una tarea de interrupción es la interrupción del ciclo de SCAN en cualquier momento para ejecutar un subrutina, una vez ejecutada el programa seguirá en el ciclo de SCAN justo en la misma posición donde se interrumpió.

Las tareas de interrupción pueden diferenciarse en varios tipos:

# Por entrada

# Por contador de alta velocidad

# Por tareas cíclicas

# INTERRUPCIÓN POR ENTRADA

En los autómatas hay algunas entradas (depende de cada modelo) que pueden configurarse para que al activarse, bien por flanco ascendente o descendente, ejecute una interrupción (subrutina de programa).

Por ejemplo imaginamos que en una cinta transportadora van pasando piezas y justo cuando pasan por una fotocélula (que estará cableada a la entrada de interrupcion) debemos capturar su posición, al activarse la fotocélula se ejecuta una subrutina que memoriza la posición. Si esta entrada no fuera de interrupción posiblemente no registrásemos la posición correcta.

Aquí vemos como se configura una entrada de Interrupción con un autómata Siemens S7-1200

Aquí vemos como se configura una entrada de Interrupción con un autómata Omron CP1L

# INTERRUPCIÓN POR CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD

La utilización de encoders para labores de posicionamiento es muy usual en labores de automatización. Un encoder es un instrumento que se acopla en el eje de un motor y entrega pulsos cuando el motor gira. Estos pulsos se cablean al autómata para poder controlar la posición.

Los pulsos que entrega en encoder suelen ser entradas muy rápidas, tanto que sis e cablean a entradas normales el autómata con su ciclo de SCAN no sería capaz de procesar. Por esta razón los autómatas disponen de entradas especiales para conectar encoders, entradas de alta velocidad. Estas entradas se les llama Contador de Alta Velocidad (CAV) o en ingles High Speed Counter (HSC).

No nos vamos a adentrar en como se programa un encoder pero sí en como trabaja sus interrupciones. Cuando configuramos un encoder, a ese CAV le podemos asigna runa Interrupción que nos ejecutará una subrutinna cuando el valor de contaje llegue a un determinado valor o rango de valores.

Si por ejemplo damos marcha a un motor y queremos que cuando el encoder llegue a 1000 pulsos se paré, configuramos el programa para que al llegar a 1000 pulsos ejecute una interrupción que realizará el paro del motor justo cuando se cumpla en contaje, sin retardos provocados por el ciclo de SCAN

Lo CAV no solo pueden trabajar con encoder, también pueden gestionar el contaje de por ejemplo piezas a muy alta velocidad detectadas por una fotocélula.

Aquí vemos como se configura una entrada de Interrupción por contador de alta velocidad con un autómata Omron CP1L

# INTERRUPCIÓN CÍCLICA

Este tipo de interrupción se ejecuta de manera cíclica cada intervalo de tiempo medido por el temporizador interno de la CPU.

Si por ejemplo queremos realizar un control periódico del estado de una parte de programa o un control PID podemos ejecutar este tipo de Interrupción cada x tiempo.

Aquí vemos como se configura una Interrupción cíclica en un autómata Omron CP1L. La base de tiempos se establece en el Setup del PLC y mediante la instrucción MSKS(690) se fija el intervalo de tiempo.